"Große Brücke", so hieß die spätere "Heinrichsbrücke" zu Ende des 16. Jahrhunderts.
1585 war die erste Brücke über die Elster entstanden.
Die Brücke bildete die Hauptverkehrsverbindung, die sämtlichen Verkehr in Richtung Westen lenkte. Später wurde das Bauwerk mehrfach durch Hochwasser und heftigen winterlichen
Eisgang beschädigt oder zerstört.
Der erste Steinbau an dieser Stelle wurde 1840 dem Verkehr übergeben.
Brückennamenswirrwarr
ab 1594 "Große Brücke"
ab 21.07.1840 "Heinrichsbrücke"
ab 04.08.1950 "Joseph-Stalin-Brücke"
ab 23.05.1962 "Debschwitzer Brücke"
ab 14.11.1962 "Elsterbrücke"
ab 31.03.1991 "Heinrichsbrücke"
Im Oktober 1998 wurde die neuerbaute Heinrichsbrücke für den Geraer Verkehr freigegeben.
Seit je her ist die Brücke die wichtigste Verbindungsader der Innenstadt.