La tour Jeanne d'Arc (plus précisement « donjon » ou anciennement « Grosse Tour ») fait partie du château de Rouen construit par Philippe-Auguste à partir de 1204. Cette imposante tour maîtresse est le seul vestige du château restant en élévation (le château a été démantelé à partir de 1591, à la fin des guerres de religion).
Ce donjon a été le cadre d'une séance au cours du procès de condamnation de Jeanne. Elle y fut menacée de torture et mise en présence de ses bourreaux et des instruments de torture.
Contrairement aux dires, elle ne fut pas emprisonnée dans ce donjon, mais dans la tour de la Pucelle (aujourd'hui détruite), dont les substructions sont intégrées dans la cour intérieure de l'immeuble 102 rue de Jeanne d'Arc.
La tour fait l'objet d'un classement au titre des monuments historiques depuis 1840.
Le petit parc entourant la tour et la tour elle-même sont ouverts au public, du lundi au samedi (fermés le mardi) de 10h à 12h30 et de 14h à 17h et le dimanche de 14h à 17h30. Le premier étage de la tour présente l'histoire du château, le deuxième celle de Jeanne d'Arc.
La cache (une boite de pellicule photo) se trouve à l'extérieur du parc, elle est donc accessible tout le temps.