Die Wallfahrtskirche Maria Heimsuchung auf dem Mühlberg steht im schönen Rupertiwinkel, circa zwei Kilometer von Waging, weithin sichtbar auf einem Hügel (515m), von dem man einen wunderbaren Rundblick auf die Gegend um den Waginger See hat.
Die Geschichte der Wallfahrtskirche geht zurück bis ins 17. Jahrhundert. Damals pilgerte ein Bauer der Umgebung nach Ettal und brachte von dort ein Bild der Mutter Gottes aus Papier mit. Dieses Papier befestigte er an einem Birnbaum auf dem Mühlberg. Bald zog es die ersten frommen Menschen auf den Mühlberg, um vor dem Bild zu beten. Nach jahrelangem Kampf um den Bau einer Kirche, wurde 1709 von Salzburg die Erlaubnis gegeben an dieser Stelle eine Kirche zu erbauen.
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