A l ‘origine le château de Cingé construit dans une plaine couverte de bois et de marécages autre fois inaccessibles trouvait dans cette position une grande force qu’augmentaient des douves profondes alimentées en eaux vives et pourvues de hauts ouvrages partie en terre , partie construite en pierres de taille. On y pénétrait par un pont levis défendu par deux tours. A l ‘une des extrémités de l ‘enceinte s’élevait le corps de logis principal dont un donjon carré se terminant par une plateforme occupait le centre.
Aujourd’hui la plus grande partie de la vieille forteresse a disparu, suite à l’incendie effectué par jalousie, par le Baron Pierre Frotier, vers 1450. La partie du donjon qui existe encore paraît être une construction du XIIème ou du XIIIème siècle, le corps de bâtiment, attenant à la tour avait deux étages. Il y a quelques années, on voyait encore aux parois des murailles, d’immenses cheminées suspendues dans le vide et menaçant de tomber. Au dessus de ces cheminées étaient les écussons des anciens seigneurs de Cingé. Ici, comme tous les monuments militaires de la féodalité, l’épaisseur et la solidité des murs frappent d’étonnement. L’attention y est également attirée par de sombres cachots, où les prisonniers, par des inscriptions gravées sur les murs ont laissé trace de leur séjour.
A coté des ruines de l ‘ancien manoir s’élève une habitation construite à l ‘époque de la Renaissance. Au dessus de la porte d’entrée on voit un double écusson orné de ses lambrequins et représentant les armes de la famille de Crevant. Au commencement du XVIème siècle il existait dans l’enceinte du château une chapelle dédiée à St Thomas.
En 1624, le bâtiment tombait en ruines, René de Crevant le remplaça par une autre chapelle que l’on voit encore aujourd’hui. Dans le principe, Cingé n’était qu’un simple hébergement ou les suzerains étaient logés et nourris lors de leurs déplacements. Au XIXème siècle le baron de Preuilly renonça à son privilège de gîte et de couverts et accorda à cette terre le rang de châtellenie. Jospert de Cingé est le premier seigneur connu.
Il était le seigneur de Cingé en 1170. Le dernier fut le comte Charles de Livenne, il était le 25ème. Le 14 juillet 1629 naissait à Cingé Claude Bonnaventure de Crevant, fils de René de Crevant XIVème seigneur de Cingé, Claude Bonnaventure de Crevant devint roi d’Yvetot par son mariage avec Marie Appelevoisin héritière de la couronne.
Le royaume d’Yvetot fut créé en 536 après l ‘assassinat de Gautier seigneur d’Yvetot et fut donné à son fils, le royaume fut indépendant jusqu’en 1789. Les résidents du royaume étaient dispensés de tout impôt, de corvées, et de service militaire. Ils étaient seulement tenus d’entretenir les voies de communication du royaume.
Gabriel de Cingé chevalier de Malte décédé en 1651 et sa femme Gabrielle Prévost décédée en 1652 furent inhumés dans la chapelle St Fiacre de Bossay.
En 1874 la propriété fut mise à disposition aux religieux trappistes qui y établirent une succursale de la colonie pénitentiaire qu’ils dirigeaient à Fontgombault. En 1877 on y comptait 120 colons. Copiée sur le modèle de la colonie pénitentiaire pour enfants de Mettray ouverte en 1839 par Frédéric Auguste Demezt. Le château est maintenant revenu dans le domaine privé.