A história do Jardim da Cova da Piedade remonta ao século XIX, onde o local actualmente ocupado pelo espaço verde era um extenso terreiro onde se realizavam festas populares em homenagem à Nossa Senhora da Piedade. A posição geográfica privilegiada da freguesia, banhada a sul pelo rio Tejo, atraía várias famílias de Lisboa que procuravam, pela altura do Verão, a qualidade das praias do Alfeite.
A predilecção que a Cova da Piedade despertava na população dos arredores justificou a recuperação do terreiro em 1873, através de esforços conjuntos entre residentes com o apoio da casa real, e também a construção de um jardim que na época passou a ser um dos locais de eleição para os passeios domingueiros dos lisboetas.
Nesta segunda metade do século XIX era frequente a realização de grandes passeios até à Cova da Piedade para a realização de piqueniques, onde muitas vezes famílias inteiras vindas de Lisboa eram transportadas em burricadas de Cacilhas até às hortas perto do Alfeite.
A estrutura original do Jardim da Cova Piedade foi mantida até aos dias de hoje, incluindo o coreto de ferro que desde essa altura tem sido palco de inúmeras actividades musicais.
A ampliar a graciosidade deste espaço de sabor histórico e floral, podem encontrar-se dois monumentos de grande relevo na freguesia da Cova da Piedade. O monumento a António José Gomes, inaugurado no ano de 1936, representa uma homenagem do povo almadense a este industrial de Almada que pela sua visão e valores filantrópicos contribuiu para a melhoria das condições de vida e educação do povo do concelho.
Uns passos mais adiante encontra-se a Árvore Monumento, uma invulgar peça de arte da autoria de Manuel Vladmiro Silva, que representa uma homenagem ao ambiente e à sua beleza. Inaugurada a 21 de Março de 1986, Dia Mundial da Floresta, esta escultura sobre a superfície de uma velha árvore encanta pela forma como o artista conseguiu transmitir emoção e vivacidade a este velho vegetal lenhoso, ressuscitando-o através da arte.
Recentemente a Câmara Municipal de Almada e a Junta de Freguesia da Cova da Piedade iniciaram um processo de requalificação deste jardim através da substituição do mobiliário urbano e do parque infantil, tornando este espaço num local modernizado e mais agradável.
Em 2020 sofreu obras de requalificação...