Les Grecs et les Romains de l'Antiquité utilisaient déjà des baignoires en pierre ou en métal (le matériau pour les familles les plus riches était en marbre ou en argent). La baignoire au Moyen Âge reste très rudimentaire et peu confortable : cuvier en bois ou métallique pour les familles princières, tonneau ou simple baquet en bois (avec un « fond de bain » en molleton pour éviter des échardes dans le pied) pour les citadins, ruisseaux pour les villageois
Ambroise Paré imagine l’étuve humide à usage hydrothérapeutique, ancêtre de la baignoire individuelle, avec chauffage de l'eau. Ce n'est qu'à partir du xviiie siècle que commence à se généraliser la baignoire en métal (tôle galvanisée ou fonte émaillée) dans les familles aisées. Le zinc est utilisé dans la fabrication des baignoires à partir de 1840. Au début du xxe siècle, les baignoires étaient en zinc épais, en cuivre étamé, en fonte émaillée et, plus rarement, en grès ou en marbre. Mais dans la plupart des familles, on se lavait surtout au robinet. Leur poids variait de 25 kg, pour celles en zinc, jusqu'à 100 à 130 kg (suivant leur taille) pour celles en fonte émaillée.
La porcelaine et la céramique font également leur apparition, grâce à l'entreprise Jacob, qui est parvenue à émailler l'argile en 1886. Le débordement du liquide étant susceptible de provoquer une inondation, elle est normalement équipée d'un trop-plein ou d'un bouchon de sécurité de baignoire. Ce bouchon est lié à un flotteur, qui entraîne l'ensemble vers la surface - si la pression devient excessive - pour libérer l'orifice de vidange et permettre l'écoulement de l'eau.
La baignoire en matière plastique (acrylique) n'est apparue que très récemment[Quand ?]. La baignoire « balnéo » est née en 1956. Le bain tourbillon est inventé par l'Américain Roy Jacuzzi en 1968.
Dans les années 1960 sont apparues les bains à remous personnels.
Il existe aujourd'hui des baignoires adaptées à différentes situations comme la baignoire à porte qui permet aux personnes à mobilité réduite, mais aussi aux jeunes enfants ou aux femmes enceintes, de ne plus avoir à enjamber la paroi de la baignoire.
Baignoire en boismodifier
Les baignoires en bois existent depuis longtemps.
Leur emploi perdure notamment en Asie. On trouve ces baignoires dans l’habitat ancien et traditionnel. Certains hôtels en ont également et, dans ce cas, elles sont collectives. Certaines cures thermales les utilisaient aussi.
Au Japon, la baignoire est considérée comme un lieu de détente. Prendre un bain est un rituel ancestral qui permet l'épanouissement spirituel, tout en lavant et purifiant le corps. On se lave entièrement avant d’entrer dans la baignoire, dont l’eau est très chaude. Le bois permettant de garder cette chaleur très longtemps (plus isolant que l'acrylique ou la fonte), on peut alors s’y délasser tranquillement.
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