Kyrkan uppfördes på 1100-talet i natursten och bestod från början av långhus, smalt kor och västtorn. Kyrkan byggdes om under 1300- och 1400-talet, så att den blev större, fönster togs upp och kyrktornet förhöjdes. Även en sakristia byggdes till. Ombyggnaderna av kyrkan fortsatte då tornspiran ersattes av sadeltak på 1600-talet. Vapenhuset revs omkring 1800 och en restaurering ägde rum 1939 då interiören fick sin nuvarande karaktär. Interiören får sin karaktär av de vackra senmedeltida stjärnvalven och altarskåpet.
Dopfunten av sandsten är sannolikt från 1100-talet och består av två delar cuppa och fot. Under senare tid låg dopfunten utkastad på kyrkogården. 1868 överlämnades den som gåva av församlingen.
Altarskåpet tillverkades i Antwerpen 1510.
Orgeln byggdes 1980 av Walter Thür Orgelbyggen, Torshälla. Den har 25 stämmor. Fasaden härstammar från den orgel som byggdes 1844 av Gustaf Andersson, Stockholm och var kyrkans första.
Frustuna by låg på kullen väster om kyrkan. Där finns några av byns hus, en parstuga med två flyglar troligen från 1700-talet.
Prästgården Frönäs ligger granne med kyrkan och boningshuset, nu församlingshem, är en villa från 1875. Sockenstugan ligger i vinkel och vid den öppna planen framför kyrkan står kyrkstallet. Som en följd av boställsordningen 1910, vilken innebar att prästerna upphörde att ha sin utkomst från prästgårdens jordbruk, uppfördes 1915 arrendatorbostad och ekonomibyggnader på höjdsträckningen söder om kyrkan.
En scoutgård, Frustunaby, ligger intill kyrkan.