Na terenie osady, zapewne na wzniesieniu, które w późniejszych wiekach nazywane było Górą Zamkową, Krzyżacy wybudowali w XIII wieku strażnicę drewniano-ziemną, która miała chronić miejscową ludność przed napadami intruzów. W 1311 roku strażnica oraz osada zostały zniszczone przez Litwinów.
Pod koniec XIV wieku wieś ponownie została lokowana na prawie chełmińskim. Dobra rycerskie otrzymał Jakusz Milewski (szlachcic pochodzenia polskiego). Przedstawiciele tego rodu w kolejnych latach zniemczali brzmienie tego nazwiska na der Milwe lub von Mülbe. Od 1745 roku do końca II wojny światowej dobra były własnością rodu Schmidtseck. W XIX wieku, na miejscu dawnych średniowiecznych budowli a następnie drewnianego dworu, zbudowany został dwór murowany z cegły. Dwór był jednokondygnacyjny z poziomem mieszkalnym w poddaszu. We wnętrzach była interesująca stolarka (schody, boazerie, sufity) oraz marmurowe kominki.
Dwór otoczony był parkiem, do którego wchodziło się przez piękną bramę z płaskorzeźbą w zwieńczeniu i datą 1898.
