La zona sud del delta del Llobregat estava defensada, al segle X, per la torre, l’església i el recinte murallat del Castrum Felix.
Al segle XVI, per defensar-se dels turcs, Felip II va aixecar el cos del castell construït amb pedra de marès rogenc; l’any 1897 Manuel Girona li va donar la fisonomia actual, i des del 1988 l’Ajuntament de Castelldefels és qui vetlla per la seva conservació i les visites al conjunt.