El municipio de Arroyo Seco fue inicialmente conocido como El Presidio de Arroyo Seco. Posteriormente, de 1833 a 1840 como Villa de Guadalupe y, por último, recibió el nombre con el que se le conoce actualmente; el cual se encuentra representado en la tercera parte del escudo.
El escudo de armas se compone de tres partes de acuerdo a la siguiente descripción: Primera: En la parte superior se representa La Cruz de la Santísima Trinidad. Las manos que se posan en la Cruz expresan la unión del pueblo indígena y los conquistadores religiosos. Segunda: El detalle iconográfico más misterioso de la iglesia de Concá es el conejo que se encuentra en la parte exterior del contrafuerte del lado derecho; de acuerdo a datos asentados en el libro El Barroco en la Sierra Gorda. La figura del conejo es considerada como única en las misiones franciscanas del Estado de Querétaro en el siglo XVIII. Tercera: El arroyo que aparece en este escudo es lo que viene a dar el nombre a este pueblo. En el año 1833 llegó a este lugar el misionero Francisco Cano Santander, procedente de la Misión de Tancoyol, quien fue el que le dio el nombre eclesiástico de Villa de Guadalupe.
Es el municipio más alejado de la capital del Estado; limita al Norte con San Luis Potosí; al Sur con los municipios de Jalpan de Serra, Pinal de Amoles y el Estado de Guanajuato; al Este con el municipio de Jalpan de Serra y el Estado de San Luis Potosí y al Oeste con los Estados de Guanajuato y San Luis Potosí.
El municipio de Arroyo Seco forma parte de la cuenca del río Pánuco, la red hidrográfica de este municipio está constituida por los ríos Santa María, Ayutla y Jalpan, con sus respectivas afluentes. El río Santa María entra al territorio municipal por el Oriente desde el Estado de San Luis Potosí; transcurre por un cañón de 400 m de profundidad y, al llegar a su confluencia con el Río Ayutla, éste cambia de dirección hacia el Noroeste, encañonándose nuevamente y captando más adelante al río Jalpan. Por éste cruza el río Concá; el cual es afluente del río Santa María Acapulco, además de los ríos Ayutla, Santa María de Cocos y una parte del Río Jalpan.
Entre algunos de los atractivos turísticos más conocidos se encuentran el árbol milenario, la cascada y la misión de Concá, las Adjuntas y por supuesto el Sótano del Barro, éste último ubicado en la Comunidad de Santa María de los Cocos, es una de las maravillas naturales más representativas del estado con 410 metros de profundidad y 600 de diámetro; además de ofrecer un maravilloso espectáculo natural; ya que es un santuario de guacamayas verdes.