Los Pames ocuparon la región Noreste de la Sierra Gorda de Querétaro, junto a ellos se encontraban ya en el siglo XVI, pequeños núcleos de Otomíes y Huastecos. En 1550 llegan los primeros españoles, quienes tardarían más de 200 años en conquistar la región. Los primeros religiosos en Landa fueron los agustinos de la provincia de Mixico y los franciscanos de la provincia de Michoacán. La labor evangelizadora de estos frailes se llevó a cabo en algunos pueblos antiguos, como Tilaco y El Lobo, que pertenecían al distrito de Xilitla.
En 1750 con la llegada a la Sierra Gorda de fray Junípero Serra, con sus hermanos franciscanos y los indígenas se dio inicio a la construcción de las cinco edificaciones que hoy forman parte de nuestro patrimonio cultural, artístico e histórico. Bajo su mando, la región serrana alcanzó uno de sus mejores momentos en organización, producción y economía.
Sería hasta 1808 que se da la llegada de Mariano Matamoros a la Misión de Landa. Cuatro años después la Guerra de Independencia llegó a la Sierra Gorda al refugiarse en ella los insurgentes Ignacio y Rafael López Rayón, José María Liceaga, Julián y Francisco Villagrán y Luis Herrera, entre otros.
Alrededor de 1825, según la Constitución Política del Estado de Querétaro, Landa se convirtió en municipalidad del distrito de Jalpan. Sin embargo, en 1917 la Ley Orgánica del Municipio Libre y Soberano de Querétaro Arteaga, estableció que Landa no se consignara como municipalidad, se le asignó categoría de Villa en la municipalidad de Jalpan. En 1919 según Decreto No. 11, se registró la Subdelegación de Landa de Matamoros (antes Landa) en la municipalidad de Jalpan de Serra. Es en este año, cuando la Legislatura del Estado decretó que en honor del patriota insurgente don Mariano Matamoros, se agregara a la población de Landa el apellido de este personaje, en virtud de sus servicios prestados a la patria.
El municipio de Landa de Matamoros tiene sus límites geograficos al Norte con el municipio de Jalpan de Serra y el estado de San Luis Potosí (municipio de Xilitla); al Sur con el estado de Hidalgo (municipios de Pisaflores y La Misisn); al Este con los estados de Hidalgo y San Luis Potosí (municipios de Pisaflores y Xilitla) y al Oeste, con el municipio de Jalpan de Serra.
Los principales atractivos turísticos son zonas de fósiles, turismo religioso y deportivo. Existe en El Madroño una zona de fósiles marinos con cien millones de años de antigüedad, capa geológica del jurásico. El turismo religioso se basa en las visitas a las misiones franciscanas de Landa y Tilaco, construidas en la década de 1760. En las diversas zonas boscosas existen zonas de campismo, ciclismo de montaña y paseos en cuatrimoto. Existen 3 museos: el Agropecuario de Landa y los de Tilaco y Agua Zarca, ambos con la historia de la región.
Las Misiones de: Santa María de las Aguas de Landa y la Misión de Tilaco; entre otros atractivos turísticos de la región