L'autoroute a été ouverte en 1993 et a servi de fin d'autoroute pour l'A5 en attendant l'ouverture de la section Sens-Troyes. Après l'ouverture de la section, elle a servi de voie d'accès à la ville de Sens. Dans la foulée, la construction de l'autoroute entre Sens et Courtenay (plus précisément Piffonds dans l’Yonne) a été réalisée avec l'ouverture du tronçon en 1997.
Avec cette réalisation, le trafic entre Orléans et Courtenay sur l'ancienne RN 60 avait augmenté, notamment concernant les camions. C'est pourquoi il a été décidé au cours des années 2000 de réaliser une liaison entre l'autoroute A6 à Courtenay et l'autoroute A10 à Artenay. Construite par Arcour (Vinci), exploitée par Cofiroute, l'ouverture de ce tronçon de 101 km est réalisée le 16 juin 2009.
L'exploitation de l'autoroute est partagée entre APRR sur la section Sens-Courtenay et Cofiroute sur la section Courtenay-Artenay. Pour un coût estimé à 595 millions d'euros lors du lancement des travaux, l'autoroute fut finalisée pour 840 millions d'euros. Sur ce montant, 80 millions d'euros ont été apportés sur fonds publics (40 millions d'euros de l'État via l'Agence de financement des infrastructures de transport de France, 18,4 millions d'euros de la Région Centre, 16,6 millions d'euros du Conseil général du Loiret en particulier).
Remonté a la source de la cache pour pouvoir l'atteindre.
