Piccolo é filho de Piccolo Daimaoh, tendo o mesmo sonho do seu pai: dominar o mundo. Piccolo treinou sozinho durante três anos, quando ocorreu o 23° Torneio de Artes Marciais, pois desejava muito matar Son Goku, por este ter matado o seu pai. No torneio, Piccolo luta com Kuririn e vence facilmente. Então, é colocado para lutar com Kami Sama (o Todo Poderoso, como é conhecido em Portugal), que quase o vence com o Mafuba, porém Piccolo conseguiu reverte-lo e prendeu Kami Sama. Com está vitória, Piccolo enfrenta finalmente Son Goku, e quase o mata. Porém Son Goku vence Piccolo no fim e, para a surpresa de todos, não o mata. Aproximadamente cinco anos depois, Raditz chega a Terra e luta contra Son Goku e Piccolo, que se juntaram para detê-lo. Após terem tido várias dificuldades no começo da luta, Piccolo derrota Raditz com a técnica Makankosappo. Porém Son Goku morreu juntamente, já que este se sacrificou para poder vencer Raditz.
Piccolo ainda detestava muito Son Goku, ao ponto de pensar ter tido lucro com a morte dos dois Saiyajins. Depois disso Piccolo treina Son Gohan (vendo o seu enorme potencial) para lutar contra os outros dois Saiyajins que iriam chegar a Terra no espaço de um ano. Um ano depois, com a chegada de Vegeta e Nappa, Son Gohan enfrenta Nappa. No meio da luta, Piccolo sacrifica-se para proteger Son Gohan de um ataque de Nappa e consequentemente morre. Derivado a morte de Piccolo, Kami Sama também faleceu. Depois de morto, Piccolo foi juntamente com Chaos, Tenshinhan e Yamcha para o planeta do Senhor Kaiô do Norte. Pouco antes da luta final contra Freeza, Piccolo e Kami Sama ressuscitaram com a ajuda de Porunga, o dragão das bolas de cristal do planeta Nameke.
Em Nameke, Piccolo fundiu-se com Nail, um guerreiro Namekuseijin que se encontrava à beira da morte depois de uma luta contra Freeza. Com está fusão, Piccolo pode lutar de igual para igual contra Freeza, na sua segunda forma. Porém quando o Imperador do Universo passou para a terceira forma, Piccolo foi vencido. Na saga de Cell, após ter vencido o Doutor Maki Gero, ele foi derrotado pelos Andróides 17 e 18. Piccolo e Kami Sama voltam a ser um só e após a fusão, ele se tornou o mais forte dos guerreiros, durante um tempo. Pode dessa forma vencer Cell na primeira forma e ainda lutar de igual para igual com o Andróide 17. Porém no meio da luta contra o Andróide 17, Cell surge ainda mais poderoso, após absorver a energia vital de muitas pessoas, e Piccolo é derrotado. Posteriormente, Piccolo é obrigado a participar nos Jogos de Cell e luta contra um de seus Cells Júniores, que é morto por Son Gohan. Sete anos mais tarde, durante a Saga Boo, Piccolo treina Son Goten e Trunks para que eles dominassem a Fusão a fim de lutar contra Majin Boo. Entretanto, ele é absorvido pelo Majin Boo mas é rapidamente libertado por Son Goku e Vegeta, entregando as suas energias a Son Goku para que ele completasse a Super Genki Dama.