Frei Agostinho da Cruz era natural da vila de Ponte de Barca, onde nascera junto ao Rio Lima em de Maio de 1540. Moço fidalgo de nome Agostinho Pimenta, passou a sua juventude em Lisboa, e foi educado nos Paços do infante D. Duarte.
Tomou o hábito de S. Francisco a 3 de Maio de 1560, onde adoptou o nome de Agostinho da Cruz. O noviciado passou-o na serra de Sintra, no Convento de Santa Cruz, de que tomou o nome. Foi mais tarde guardião do convento de Ribamar, cargo a que renunciou, pedindo para passar para o Convento da Arrábida.
De início viveu numa miserável cabana que fizera com as suas próprias mãos e, mais tarde, numa pequena edificação que lhe mandara construir o Duque D. Álvaro: «Não havia commodo na serra para o servo de Deos viver solitario; a cella em que S. Pedro de Alcantara tinha vivido, estava nella o Veneravel Fr. Diogo dos Innocentes. Por esta razão fiado no favor do Duque lhe pediu Fr. Agostinho quizesse Sua Excellencia mandar-lhe fazer uma pequena e pobre caza para nella se abrigar do ardor do sol e do frio do Inverno. Prometeu-lhe o Duque, que sim. Como o Duque se não lembrou logo da promessa, foi o servo de Deos obrigado a fazer entretanto huma pequena choupana tecida dos ramos dás arvores da serra, os quaes mesmo cortou com suas mãos. Nella passou quasi seis meses. Só mais tarde, o Duque foi pessoalmente vizita-lo e pedir-lhe que escolhesse logo, à Sua vista, o terreno para a sua casa, que era em uma pequena distância da Senhora da Memória. Começou a caza e como era pouca a fabrica, acabou-se com brevidade.»
Recordá-lo é vê-lo cultivar o seu pequeno jardim e horta, fazer os seus trabalhos de madeira e com flores, dar de comer às aves que vinham pousar na sua mão e ouvi-lo conversar consigo, com Deus, com a Virgem, com a natureza e ainda com a sua querida serra da Arrábida, em gritos e queixas de paixão como nos revela a sua maravilhosa poesia, simbolizada na Elegía II da Arrábida.
Em 1619 «a morte recebeu-o nos braços meiga, risonha e solícita como um anjo de redenção». Cumprindo o seu desejo de «nunca se afastar da amada serra», D. Álvaro determinou que ficasse sepultado no convento que durante tantos anos habitara. Recordar Frei Agostinho da Cruz é reviver ainda, por este motivo, a «cena fantástica da transladação do seu cadáver, após a morte no hospital de Nª Sª da Anunciada em Setúbal, dali até à serra, por mar, numa lista recoberta de tapetes e flores nalguma destas tardes milagrosas em que a baía enorme, unido o céu e a terra, rasga o pórtico azul do paraíso.
“é, por excelência, o poeta místico de Portugal. [...] Frei Agostinho da Cruz é um grande lírico na poesia do misticismo”
DA SERRA DA ARRÁBIDA
Do meio desta Serra derramando
A saudosa vista nas salgadas
Águas humildes, quando e quando inchadas
Conforme a qual o tempo vai soprando,
Estou comigo só considerando,
Donde foram parar cousas passadas,
E donde irão presentes mal fundadas,
Que pelos mesmos passos vão passando.
Oh! qual se representa nesta parte
Aquela derradeira hora da vida
Tão devida, tão certa, e tão incerta!
Em quantas tristes partes se reparte,
Dentro nesta alma minha, entristecida,
A dor, que em tais extremos me desperta!