Kościół w Cielętach zbudowano w pierwszej połowie XIV w. Górna kondygnacja wieży pochodzi z XV w. Erygowanie parafii nastąpiło najprawdopodobniej łącznie z powstaniem wsi i jest dziełem Krzyżaków. Parafia od początku swojego istnienia aż do 1824 r. należała do diecezji płockiej, a kościół od 1764 r. do 1925 r., jako filialny, był podporządkowany Szczuce.
Kościół wybudowany jest w stylu gotyckim z kamienia polnego – górne kondygnacje wieży i szczyt są ceglane, częściowo otynkowane. Wnętrze nakryte jest stropem płaskim. Wyposażenie kościoła jest barokowo-rokokowe. Bryła kościoła ma surowy charakter, posiada gotyckie okna, zamknięte łukiem ostrym.
Obiekt był odnawiany w latach: 1527, 1683, 1793 (przez właściciela Cieląt Michała Łukowskiego) oraz w 1921 r. Wg J. Heisego z XVIII w. pochodzi: zwieńczenie wieży, wprowadzenie chóru muzycznego od zachodu i otynkowanie kościoła.
EN
Church of the fourteenth century