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Des fouilles archéologiques sur les rives de l'Aisne ont mis au jour d'importants établissements néolithiques datant d'environ 3000 avant J-C et ont révélé une activité agricole qui s'est poursuivie aux époques gauloise et gallo-romaine.
Au Moyen Âge, le bourg fut la possession des bénédictines de l'abbaye d'Origny-Sainte-Benoite. À cette époque, la culture de la vigne occupait une place prépondérante.
David Victor Belly de Bussy, maire du village en 1814,ancien compagnon de garnison de Bonaparte à Auxonne surnommé « le pékin de l'empereur », prit part à la bataille de Craonne où il fut nommé colonel d'artillerie et chevalier de la Légion d'honneur. Général de brigade nommé le 11 avril 1815,il était sur le champ de bataille de Waterloo un des aides de camp de l'Empereur ,qui portèrent au maréchal Ney les instructions de Napoléon6.
Comme de nombreux villages des environs lors de la Première Guerre mondiale, Beaurieux a fortement souffert des batailles du Chemin des Dames.