Torup har en historia som kan föras tillbaka till 1300-talet. Den ursprungliga borgen låg på en kulle kallad Askebacken, norr om de nuvarande ladugårdarna.
Det nuvarande slottet anlades 1537. Det restaurerades 1602-1630 och fick då i huvudsak det utseende det har idag. Den s.k. Mellangården vid entrén till slottsparken rymde ursprungligen herrskapsstallarna. Den byggdes om 1737.
1970 inköptes slottet med tillhörande markområden, parken och Bokskogen av Malmö kommun, som fullföljer traditionen från de tidigare ägarna att "söken bevara vad I haven fått".