Il castello di Arco, in cima ad un imponente scoglio roccioso, domina l'intera piana del fiume Sarca ed anche della città. Le prime notizie sul maniero risalgono al secolo XII, anche se ci sono testimonianze che il sito fu rifugio di alcune tribù già intorno al 300 a.C. L'edificazione si attesta attorno all'anno mille a scopo difensivo e nonostante furono plurimi i tentativi di assalto il castello riusciva a resistere in ogni occasione. All'interno si possono visitare la prigione del sasso, la torre Grande, il Rivellino e numerose stanze. Vi si trova uno splendido ciclo di affreschi profani del 300 in cui rivivono personaggi e scene di corte.
Icona e simbolo della città, il castello di Arco è stato riprodotto in innumerevoli codici e dipinti, fra cui famosissimo l'acquerello di Albrecht Dürer esposto al Louvre di Parigi.
Il castello è visitabile tutto l'anno e nel corso dell'estate è sede di spettacoli, musica e prosa.