Najstaršie stopy po ľudskom osídlení v katastri obce sa našli v archeologickej lokalite Nad Rankovskými skalami, kde sa nachádza nálezisko valov z obdobia paleolitu a neolitická obsidiánová industria. V lokalite Háj – Lesná poľana boli odkryté stopy po osídlení z doby halštatskej.
Súčasné osídlenie vzniklo na pôvodne rozsiahlej zemi stredovekého feudálneho panstva Svinica na prelome 13-14. storočia, no pri deľbe majetkov Svinice v roku 1276 sa ešte nespomína. Prvá písomná zmienka je zachytená v súpise pápežských desiatkov z rokov 1332 – 1335, pričom je zaznamenané aj meno vtedajšieho farára Andreja. To znamená, že tu už v tých časoch bol kostol aj fara. Život obce úzko súvisel s panstvom Svinica, ktorého súčasťou bola až do konca 17. storočia a až v priebehu 18. storočia bola rozdelená medzi 8 zemepánských rodín. Prvým písomne doloženým vlastníkom bol Ethuruch z rodu Aba, ktorého jednoznačná príslušnosť, k niektorej z jeho vetiev je sporná.
Z významnejších historických udalosti podľa obecnej kroniky odvolávajúcej sa aj na cirkevné kroniky a písomnosti) je možné spomenúť nasledovné udalosti:
1620 – výstavba prvého kamenného kostola
1820 – veľký požiar v obci
1831 – epidémia cholery (v rámci rankovskej evanjelickej farnosti - 9 obcí, zomrelo 101 ľudí)
1834 – zemetrasenie, po ktorom sa v rankovskom lese stratilo niekoľko prameňov
1841 – rozsiahly požiar, pri ktorom zhorelo pol dediny, kostol a fara. V kostolnej veži sa roztavil zvon. Údajne ho založili horiace včely, ktoré vyleteli z horiacich úľov na šindľovú strechu kostola.
1841 – 1846 neúrodné roky a hlad, ľudia kŕmili dobytok slamou zo striech
1846 – veľká bieda, drahota a nákazlivé choroby, čomu v rankovskej evanjelickej farnosti podľahlo 116 ľudí
1910 - zriadenie nového obecného cintorína (pri starom)
1914 – 6. 8. vypukla I. svetová vojna, v rámci mobilizácií narukovalo z obce 45 mužov, z vojny sa nevrátili 8 muži
1925 – zriadená autobusové doprava z Košíc do Herlian. Do roku 1925 premávala 3 krát v týždni omnibusová doprava ťahaná koňmi. Obyvatelia Rankoviec dochádzali do Rankoviec k autobusu peši.
1939 - samostatný Slovenský štát, obec bola začlenená k okresu Vranov n/Topľou – vypuknutie II. svetovej vojny, mobilizácia mužov do spojeneckých vojskn
1941 - obec začlenená do okresu Trebišov
1944 – Slovenské národné povstanie
1949 - elektrifikácie obce
1950/1951 - predlžená autobusová doprava ČSAD z Herlian do Rankoviec
1952 - zriadenie prvého JRD, ktoré sa v roku 1953 rozpadlo
1958 – založenie jednotného roľníckeho družstva
1959 - vybudovanie obecného rozhlasu
1971 - zlúčenie obce Rankovce s obcou Herľany – Žírovce a vytvorenie spoločného MNV
1990 - rozdelenie zlúčených obcí Herľany – Rankovce a vznik samostatného obecného úradu.
V obci v rokoch 1840-1843 ako farár pôsobil Jonáš Záborský, významný kňaz a spisovateľ.
Ku keške: V prvom rade chceme upozorniť, že prechádzať istým úsekom obce môže byť vzhľadom na psov naháňajúcich kolesá nie moc príjemné predovšetkým pre cyklistov. Je tam aj mnoho detí na ceste preto buďte obzvlášť opatrní! Obec sme si samozrejme prešli a keďze tam bolo príliš mnoho zvedavých očí na cudzincov tak sme kešku umiestnili na najbližšom možnom mieste na začiatku/konci dediny. Príjemný odlov a prosím dobre zamaskuj.