Prvú písomnú zmienku o obci Mudrovce poznáme z roku 1406, aj keď historik Branislav Varsík píše, že dedina vznikla na území lipovského panstva, ktorého časť s terajšími Mudrovcami pripadla synom Alexandra už v roku 1282. Predpokladá, že dedina vznikla už koncom 13. storočia. To z toho dôvodu, že sa nachádza najbližšie k niekdajšiemu feudálnemu hradu Lipovec. Je dôvodné domnievať sa, že dediny tu najskôr vznikali v blízkosti hradu, až neskôr vo vzdialenejšej oblasti.
Mudrovce teda mali úlohu podhradnej dediny, ktorá zabezpečovala hradný servis. Záznam z roku 1406 konštatuje, že dedina mala 12 port, čiže usadlostí. Bolo zvykom, že sa sčítavali brány, ktoré viedli do hospodárskych usadlostí, ktoré mali niekoľko objektov. Porta je brána. Ak na jednu portu počítame aspoň 7 obyvateľov, Mudrovce v tom čase mali minimálne 84 obyvateľov.
Porty patrili poddaným z Mudroviec Blažejovi a Marcinovi. Na vtedajšie časy to bol na poddaných slušný majetok. Z listiny sa však aj dozvedáme, že Blažej a Marcin boli zbojníkmi, teda ich majetok mohol rásť aj z tejto činnosti. Keď sa im na to prišlo, dostali sa na listinu hľadaných a prenasledovaných, takže sa už asi nenachádzali v obci. Mudrovce sa na prvej písomnej zmienke uvádzajú pod menom Modrafalua. V tom čase boli Mudrovce vo vlastníctve Petra de Dobi a Mikuláša, syna Štefana de Vayda. Podľa portálneho súpisu z roku 1427 bolo v obci 12 port, ktoré patrili Jurajovi Doby. V roku 1567 však Mudrovce patrili vdove po Gabrielovi Perényim a v roku 1572 ich vlastnil František Homonnay. V roku 1567 sa však v Mudrovciach nachádzali už len 2 porty a žili tu aj štyria želiari. Podľa súpisu mien obyvateľov Trebišovského panstva z roku 1601 vieme, že v Mudrovciach sa vyskytovali priezviská prevažne slovenské.
Kontinuita slovenského obyvateľstva nebola nikdy prerušená, na rozdiel od mnohých iných dedín v Mudrovciach v 17. a 18. storočiu nedošlo k vyľudneniu. V roku 1715 sa tu nachádzalo 9 poddanských rodín. Potom však aj tu nastal istý odliv obyvateľstva, nie však úplný. V roku 1720 tu žilo päť poddaných.
Obec patrila pod Šarišskú župu, okres Košice, Košický kraj. Po roku 1960 sa obec začlenila pod okres Košice – vidiek, Východoslovenský kraj.
Počítadlo dodatočne vložené 13.novembra 2013
