Eind 1908 maakte minister-president Theo Heemskerk bekend dat koningin Wilhelmina in verwachting was. De Orangisten waren behoorlijk opgelucht, aangezien haar huwelijk al jaren kinderloos was. Door een levensbedreigende ziekte van Wilhelmina in 1902 en een aantal miskramen erna, bestond er grote vrees dat er geen troonopvolger zou komen.
In de tweede helft van april 1909 waren er meer dan eens valse geruchten dat het kind geboren was, aangezien de baby medio april al verwacht werd. Uiteindelijk was de geboorte op 30 april in paleis Noordeinde in Den Haag. De melding aan de media werd gedaan door een jonkheer in plechtig Frans. De volgende dag werd door de vader in paleis Noordeinde de aangifte voor de burgerlijke stand gedaan.
De officiële roepnaam werd Juliana, terwijl haar moeder haar vaak junior noemde.
Op zaterdag 5 juni 1909 werd prinses Juliana gedoopt in de Haagse Willemskerk. Voorafgaand botste de koets van koningin-moeder Emma op die van de ouders met de kleine Juliana. Juliana droeg de doopjurk die haar moeder had gedragen bij haar eigen doop.
Op 31 januari 1980, de verjaardag van haar dochter Beatrix, maakte zij bekend dat zij op 30 april 1980, haar 71ste verjaardag, afstand zou doen van de troon ten gunste van haar dochter Beatrix. Na haar troonsafstand is Juliana steeds actief gebleven in het sociale circuit en verscheen ze regelmatig in het openbaar. Zij had te kennen gegeven om na de abdicatie niet langer als koningin, maar als prinses Juliana aangesproken te willen worden. Eén van haar liefhebberijen was het dineren in voortreffelijke restaurants – een favoriet was de Auberge de l‘Ill, in Illhaeusern, in de Elzas. Na 1995, toen haar algemene gezondheid begon af te nemen en ze last kreeg van geheugenverlies, werden de verschijningen in het openbaar steeds minder. Juliana's laatste openbare optreden was bij het huwelijk van haar kleinzoon Maurits met Marilène van den Broek in 1998. Vooraf was door de Rijksvoorlichtingsdienst bekendgemaakt dat de prinses na een heupoperatie soms last had van acute verwardheid. Er ontstond enige opschudding over het feit dat zij tijdens het kerkelijk huwelijk van prins Maurits als protestant ter communie ging. Ze verliet het terrein van paleis Soestdijk soms in een busje om een rondrit te maken door de omgeving van Soestdijk. Daarbij werd ze enige jaren voor haar dood gefotografeerd door een fotograaf van het roddelblad Weekend. Het bleek de laatste publieke foto van de prinses.
Nadat zij door een verslechterende gezondheidstoestand al enige weken het bed had moeten houden, is Juliana op zaterdag 20 maart 2004 kort voor zes uur in de ochtend op 94-jarige leeftijd in het bijzijn van haar drie oudste kinderen ten gevolge van een longontsteking in haar slaap overleden.[6] Juliana overleed op de dag af zeventig jaar na haar grootmoeder koningin-regentes Emma. Conform haar wens werd zij opgebaard in haar voormalige werkkamer aan de achterzijde van paleis Soestdijk.
Zij is de langstlevende Oranje ooit, een mijlpaal die zij in 1993 bereikte toen zij prins Frederik (1797-1881, broer van koning Willem II) passeerde. Eind 2004 eindigde ze op nr. 14 in de verkiezing van De grootste Nederlander.