Gesnes est mentionnée sous la forme latinisée Gisna en 900.
Elle appartient selon Albert Dauzat et Charles Rostaing1 à toute une série de toponymes bien représentée : Gesnes (Mayenne, Gisna 1125, de Gethnis XIIe siècle); Gesnes (Meuse, Jesnas Xe siècle) et peut-être Gennes (Doubs, Mayenne, Pas-de-Calais : Gepna, Gethnae, Genna.); etc. Ils sont apparemment basés sur un thème *ged- ou *ges- de sens obscur. Leur localisation uniquement au nord de la Loire incite à y voir un terme d'origine celtique ou germanique.
Une explication par le mot latin genuina n'est évidemment pas à retenir puisqu'il ne correspond en rien aux formes anciennes et son utilisation dans la toponymie française est douteuse voire improbable.
Les plus anciennes traces d'occupation remontent au Néolithique. Elles ont été retrouvées lors des fouilles réalisées en 1985 sur l'oppidum dit Camp de Saint-Évroult.
Au Moyen Âge, la seigneurie de la paroisse est annexée au château de Vaux.
Son économie a longtemps été basée sur l'agriculture et le tissage, mais cette activité a totalement disparu au début du XXe siècle2.