Die Laurentiuskirche von Udenhausen zählt zu den ältesten Kirchen im Gebiet des Altkreises Alsfeld. Ihr Alter wird auf über 600 Jahre geschätzt. Im Kern ist der Steinbau mittelalterlich, aus der Bauzeit der Romanik. Der eingezogene Rechteckchor ist schmaler als der kleine Saalbau, auf dem ein sechsseitiger Dachreiter sitzt. Im 17. Jahrhundert und im Jahre 1807 wurde das unter Denkmalschutz stehende Bauwerk verändert. Vor Jahren wurde der Außenputz der Kirche abgeklopft und das Sandstein-Mauerwerk freigelegt. Auch das alte Pfarrhaus wurde renoviert. Im Jahr 2003 wurde der Dachstuhl repariert und das Dach neu eingedeckt. Als Highlight erhielt die Kirche noch einen neuen Wetterhahn.
Die Laurentiuskirche ist benannt nach dem heiligen Laurentius, einem römischen Diakon, der in der Christenverfolgung unter Kaiser Valerian 258 n.Chr. hingerichtet wurde. Nach der Legende wurde Laurentius aufgefordert, die Kirchenschätze herauszurücken und dabei habe er auf die Armen der Gemeinde mit dem Finger gezeigt: Dies seien die Kirchenschätze, habe er gesagt. Daraufhin sei er auf einem glühenden Rost getötet worden und wurde so mit dem heiligen Florian zusammen ein Patron in Feuersgefahr.