Hylestad kirke er hovedkirke for Hylestad sogn. Dette sognet er en del av Valle prestegjeld i Otredal prosti som faller under Agder og Telemark bispedømme i Den norske Kirke.
Den er en åttekantet kirke i laftet tømmer fra 1838, og bygget av Anders "Kirkebygger" Thorson Syrtveit. Han bygget de fleste kirkene i Setesdal. Kirken har 200 sitteplasser og to gallerier. I våpenhuset er det kopier av Hylestadportalene, med motiv fra heltesagnet om Sigurd Fåvnesbane, som kom fra stavkirken. Kirkens altertavle har motivene «korsfestelsen» og «nattverden». Et orgel med tolv stemmer som ble bygget av Brødrene Torkildsen Orgelbyggeri i 1991, står på galleriet i kirken.
Dagens kirke står på Rysstad, det gamle senteret i kommunen og den er den tredje kirken i dette sognet. Den første, Hylestad stavkirke hadde blitt revet på 1600-tallet, og langkirken som hadde overtatt etter den hadde i 1830-årene begynt å forfalle.
Da det ble bestemt at en ny kirke skulle bygges, ble det også bestemt at kirkestedet skulle flyttes fra Bjørgum på den østre bredden av elven Otra til Rysstad på den vestre. Grunnen til dette var at størstedelen av sognets innbyggere bodde på vestsiden av elven. Ved å la den nye kirken bli bygget på elvens vestside ved den nye postveien, dagens riksvei 9, trengte kirkegjengerne fra vestsiden ikke lenger ro til kirke. Antagelig ble brukbare materialer fra den gamle kirken gjenbrukt i den nye, på den tida var det ikke så mye skog i området, alt ble beitet.