Die älteste urkundliche Erwähnung von Velden stammt aus dem Jahr 1150. Der Name leitet sich von Velben (Weide) ab.
Seit dem 12. Jahrhundert gehörte das Veldener Gebiet zur Herrschaft und Burg Hohenwart, die im Lauf der Jahrhunderte im Besitz der Grafen von Ortenburg und Cilli, des Millstätter St. Georgsritterordens und der Habsburgerwaren. 1545 die erwarben die Khevenhüller die Herrschaft über Landskron und Velden. Die ab 1603 selbständige Herrschaft Velden ging im Zuge der Gegenreformation 1629 in den Besitz der Grafen von Dietrichstein über.
Bei der Auflösung der Herrschaft durch das Gemeindegesetz vom 17. März 1849 umfasste das Gemeindeterritorium die Katastralgemeinden Velden, Augsdorf, Duel, Lind Emmersdorf, Kerschdorf, Köstenberg und Sand. Am 1. Jänner 1850 wurde aus diesen Gemeinden die selbständige Großgemeinde Velden, die im 19. und 20. Jahrhundert mehrmals ihre Größe änderte. Bei der Neuordnung der Gemeindestruktur in Kärnten 1972/73 wurde das Gemeindegebiet etwa auf die Größe von 1850 zurückgeführt.
Im Jahre 1853 nahm die Linienschifffahrt mit dem Raddampfer „Maria-Wörth“ ihren Betrieb auf. Elf Jahre später wurde der Wörthersee durch die Verlängerung der Südbahn von Klagenfurt nach Villach an das Eisenbahnnetz angeschlossen. Im selben Jahr, 1864, begann mit der Eröffnung der ersten Badeanstalt in Velden, der bald weitere folgten, die Entwicklung zum Kurort.
Am 13. März 1881 ereignete sich ein Großbrand, der das alte bäuerliche Velden vernichtete und dazu beitrug, dass Velden noch vor Beginn der Badesaison zu einem Villen-Kurort ausgebaut wurde.
Den Namenszusatz „am Wörther See“ führt die Gemeinde seit 1893, Marktgemeinde ist Velden seit dem 2. Mai 1947.