Parravicino fu comune indipendente fino 1927 e da questa data è parte del comune di Erba. Di fronte al monumento ai caduti, al di là della via Cantù, cinta da muro, è la villa Stanga. Fu nel XVIII secolo una delle tante dimore dei nobili Parravicini, poi appartenne ai Barbacini, quindi ai marchesi Stanga, alla famiglia Buzzoni e infine al senatore Ettore Conti, conte di Verampio: l'attuale aspetto è il risultato della trasformazione apportatevi dall'architetto Portaluppi. Il parco è ricco di essenze pregiate. Si attraversi la via Cantù e si prenda la via Cardinal Beltramino Parravicini. Dopo breve discesa, sulla destra, dietro un cancello, è il piccolo oratorio di San Bartolomeo. L'oratorio è trecentesco e la sua fondazione è dovuta alla famiglia Parravicini: fu fatto erigere attorno al 1250 da Fabrizio Parravicini in onore del padre Beltramo. L'oratorio è parte della soprastante villa Barbiano di Belgioioso, costruita sulle fondamenta di parte del castello di Parravicino.
Sulla facciata della villa sono dipinte figure di guerrieri in stile neogotico. La torretta, con soprastante gazebo, costituisce un tipico elemento architettonico aggiuntosi nella seconda metà dell'ottocento nelle ville della Brianza. Non lontano dall'oratorio ai piedi della torre pendente, è un masso avello in trovante gneiss granitoide (è lungo 190 cm. largo 108, e profondo 41) antica tomba di incerta datazione, forse di capo, di guerriero o di sacerdote, scavata in un masso erratico ricordo dei ghiacciai quaternari esistenti in questa regione nell'età glaciale. In via Cantù, in direzione della statale Como-Lecco, da un cancello si intravede la Torre pendente di Parravicino appoggiata a bella facciata neoclassica di villa facente parte del complesso architettonico ex Parravicini. 
La torre è l'unico avanzo del castello di Parravicino. Una leggenda racconta che per la costruzione di questa torre si sia usato materiale proveniente dalla distruzione del borgo di Incino (1285) e che per l'impasto della malta sia stato usato, anzichè la tradizionale acqua, del vino. La rocca fu costruita, secondo alcuni storici, in epoca contemporanea alle invasioni degli Ungari, secondo altri dai Martesani negli anni 1019-1046, per difesa contro Ariberto d'Intimiano. Tristano Calco e Galvano Fiamma ricordano come il castello fosse distrutto dai milanesi che non riuscirono però ad abbattere la torre nonostante gli sforzi sovrumani, cosi che rimase stranamente pendente. La famiglia Parravicini, fu in questa zona quello che furono i Carpani a Villincino e altrove, indiscussa signora di terre e castelli. Oriundi di Corno dove erano stati partigiani dei Vitani, i Parravicini dovettero emigrare dopo la sconfitta dei Vitani stessi ad opera dei Rusca o Rusconi, che divennero signori della città. Giunti in Parravicino nel XIII secolo, ne furono ben presto signori e il cigno bianco in campo rosso, loro insegna araldica, si legò per sempre alle vicende di questi luoghi. Dapprima fautori dei Torriani, poi dei Visconti e degli Sforza, i Parraviciá diedero personaggi ragguardevoli alla storia lombarda: Tignacca Parravicini fu podestà di Corno, Cremona e Piacenza; Beltramo fu podestà di Genova nel 1378; Uberto, Nicolò e Fabrizio furono uomini d'arme. Tarsia Parravicini, monaca mori in concetto di santità. Dionigi Parravicini insigne tipografo stampò, in Corno nel 1474 il primo libro stampato in questa città dopo l'invenzione dei caratteri a stampa; Camillo Parravicini nel 1648 fu fatto conte di Parravicino. 
Attraversata la statale Como-Lecco utilizzando il sottopasso pedonale si giunge a Casiglio, dove sono la chiesa dell'Assunta e il castello, ambedue fondati dal Cardinale Beltramino Parravicini. Uomo di grande valore senza dubbio il personaggio più influente della sua famiglia in epoca medioevale, Beltramino, vissuto nella prima metà del XIV secolo, fu avvocato della corte pontificia, vescovo di Chieti, Nunzio Apostolico presso il Re D'Argona, Vescovo di Corno nel 1339 e poi Vescovo di Bologna, nunzio e legato "a latere" per il Papa Benedetto XII nel 1340. Mori presso il Papa in Avignone nel 1351. Seppur spesso lontano dalla sua terra, il cardinale ebbe per Parravicino e Casiglio grandi attenzioni e sollecite cure. La chiesa della Beata Vergine Assunta, fu costruita per suo volere dopo aver ricevuto nell'ottobre 1344 l'autorizzazione dell'arcivescovo di Milano Giovanni Visconti. Nel 1350 i lavori di costruzione della chiesa erano già terminati e l'anno dopo il cardinale nel frattempo defunto, vi fu traslato e sepolto. San Carlo Borromeo, nella visita del 1574 trovò la chiesa in buon stato: era ad una navata, con due ingressi, la facciata a capanna preceduta da un portico sorretto da quattro colonne. Restaurata nel 1777, e poi nel 1815 e poi ancora negli anni 1842-46 su progetto dell'architetto Moraglia, solo in parte eseguito, la chiesa conserva nel primo altare di destra la bella tomba del cardinale Beltramino. Il sacello è sorretto da due colonnine e il cardinale vi appare composto coi suoi abiti vescovili; è pure ornato di bassorilievi rappresentanti le armi della famiglia e al centro il Cristo con la Madonna e San Giovanni Battista. Secondo alcuni studiosi è opera di Giovanni da Campione, secondo altri di Guido da Campione. Nel 2° altare di sinistra è una pala raffigurante la Madonna Assunta che sul fondo ha il paesaggio del lago di Pusiano con l'isola dei Cipressi e il Resegone. Poco oltre la chiesa è il castello di Casiglio (vicino al cui ingresso è una colonna votiva, una delle tante fatte innalzare sul sagrato di ogni chiesa del luogo, dopo la liberazione dalla peste del 1630) cinto dalle mura della villa Elena. La sua costruzione fu iniziata per volere del cardinal Beltramino, prima del 1348, considerato che un documento conservato nell'archivio Parravicini prova che il prelato stanziò in quell'anno 200 fiorini per terminare il suo edificio in Casiglio. Il cardinale volle questo suo "hospitium", come lo chiama nelle sue carte (dal latino classico hospitium, dimora) come sede di rappresentanza della famiglia attestante lo splendore raggiunto. Morto il cardinale, i lavori per l'ultimazione dell'edificio furono continuati dal fratello ed erede Guglielmo detto Zuccone, e dall'erede di questi Giovanni morto il 6 agosto 1400 quando i lavori erano appena terminati. Nella seconda metà del'500 il castello passò dai Parravicini ai nobili Galimberti di Crevenna, quindi toccò a più famiglie della borghesia locale. Il castello è oggi il risultato delle opere di trasformazione apportatevi nel secolo scorso dalle famiglie Cavaleri e Longoni che figurano tra i proprietari. Il nucleo più antico anche se non più integro, è quello la cui facciata guarda verso il cimitero di Casiglio e che in origine era formato da quattro vani allineati, posti in due piani fuori terra e un piano seminterrato, da una torre un "reiectum", un muro di delimitazione tra il castello e la chiesa. La torre è angolare come il portico al piano terreno e la loggia superiore è stata rifatta nella seconda metà dell'800. Il castello, nel secolo scorso, ospitò una importante collezione di 22000 monete antiche, 10600 volumi d'arte e storia antica, una raccolta d'armi medioevali, antiche vesti e costumi, reperti archeologia della zona, tutto qui riunito dal proprietario dell'epoca Giovanni Cavaleri. Il re Vittorio Emanuele III allora principe ereditario nel 1890 visitò il castello e le sue collezioni ed acquistò un quattrino entrato a far parte della sua celebre collezione numismatica. Alla morte del Cavaleri le raccolte andarono disperse fra gli eredi.