W 1784 r. utworzono w Ustroniu nową samodzielną parafię (dotychczas Ustroń był częścią parafii w Goleszowie), a za świątynię posłużyła kaplica zlikwidowanego sierocińca jezuickiego. Kościół poświęcono go w 1788 r. - pierwszym proboszczem został były jezuita.
W 1837 r. w miejsce dotychczasowej wieży drewnianej wybudowano nową murowaną, a w 1840 r. poszerzono nawę i prezbiterium. W takim kształcie świątynia istnieje do dnia dzisiejszego.
Kościół został zbudowany z kamienia i cegły, bez wyraźnych cech stylowych. Został zwrócony prezbiterium na zachód. Posiada nawę trójprzęsłową, a w niej i w transepcie sklepienia żaglaste o wydatnych gurtach. Okna są zamknięte łukiem segmentowym, a dach dwuspadowy obecnie pokryty jest blachą. Wieża czworoboczna o oknach zamkniętych półkoliście nakryta została kopulastym hełmem i posiada zegar. Wielokrotnie dokonywano restauracji wnętrza, m.in. na początku lat siedemdziesiątych XX. Na uwagę zasługuje ołtarz poźnobarokowy z końca XVIII w. z rzeźbami świętych Piotra i Pawła oraz ambona barokowo - klasycystyczna z połowy XIX w. Od 1997 r. znajduje się nowy zegar na wieży kościoła, a w rok później nastąpiło malowanie kościoła oraz instalacja nowego oświetlenia.
Przed fasadą stoją dwie figury kamienne przedstawiające św. Józefa z Dzieciątkiem oraz św. Jana Nepomucena, wykonane w II połowie XVIII wieku przez Wacława Donaya ze Skoczowa.
Od strony północnej do kościoła przylega dawny jezuicki sierociniec z 1740 r., częściowo rozebrany w latach 30. XX wieku. We wnętrzach stanowiących obecnie budynek plebani zachowały się żaglaste sklepienia.
