Tereny dzisiejszej miejscowości były zamieszkane już w średniowieczu. Miejscowa ludność zajmowała się wyrabianiem dziegciu i smoły, bartnictwem, polowaniem i pozyskiwaniem skór dzikich zwierząt. Dopiero druga połowa XIX wieku przyniosła pewną zmianę w zakresie wykonywanych zajęć. Powstały pierwsze w miejscowości cegielnie.
Pierwszy dokument zawierający wzmiankę o Słupnie pochodzi z 1433 roku. Do 1605 roku wieś byłą własnością Książąt Mazowieckich, po tym roku wielokrotnie zmieniała właścicieli, aż w 1864 roku Słupno zostało uwłaszczone, a mieszkańcy stali się właścicielami ziem, które uprawiali.
W czasach Królestwa Polskiego istniała gmina Słupno.
W 1918 roku powołano do życia Ochotniczą Straż Pożarną.
Kapliczka nieopodal pochodzi z początku XX wieku.