Le cardinal de Richelieu, ministre du roi Louis XIII gouverneur de la province à partir de 1631, remédie au point faible de la Bretagne en créant une milice garde-côte chargée de la défense du littoral. La pointe de Pen Lan, formant une avancée dans l’estuaire de la Vilaine, constituait un emplacement tout désigné pour surveiller l’entrée de la rivière et, au besoin, en protéger ou interdire l’accès, suivant les circonstances. De ce fait, le « corps de garde de Pennelan », voit le jour sur les rochers de l’entrée de la Vilaine, lieu qui portera plus tard le nom de Roche-Vilaine.
Pendant la seconde guerre mondiale, alors que ses troupes sont concentrées sur la frontière de l’Est, Adolf Hitler décide la construction d’un rempart à l’Ouest qu’il veut infranchissable, le « Mur de l'atlantique ». Dans un premier temps, l’artillerie de marine allemande occupe les anciens postes de garde du littoral atlantique. Dans l’embouchure de la Vilaine, ce sont les postes de Kervoyal (Damgan), Pen Lan (Billiers) et le Halguen (Penestin).