Arte rupestre é o termo que denomina as representações artísticas pré-históricas realizadas em paredes, tetos e outras superfícies de cavernas e abrigos rochosos, ou mesmo sobre superfícies rochosas ao ar livre.
Em geral, trazem representações de animais, plantas e pessoas, e sinais gráficos abstratos, às vezes usados em combinação. Por terem sido registadas à milhares de anos, a sua interpretação é difícil e está cercada de controvérsia, mas pensa-se correntemente que possam ilustrar cenas de caça, rituais, cenas quotidianas, com caráter mítico, e expressar, como uma espécie de linguagem visual, conceitos, símbolos, valores e crenças.
Por tudo isso, muitos estudiosos atribuem à arte pré-histórica funções e características comparáveis às da arte como hoje é largamente entendida, embora haja uma tendência recente de substituir a denominação "arte" rupestre por "registro" rupestre, considerando a incerteza que cerca o seu significado. Permanece, de todo modo, como testemunho precioso de culturas que exercem grande fascínio mas que são ainda pouco conhecidas.
As gravuras rupestres de Oleiros, as quais sugerem uma presença humana antiga (pela passagem e marcação do território), a partir do Neolítico, estão localizadas nas Sesmarias.
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