Heimdal var eldens gud och sägs vara son till "nio mödrar" som antas representera de nio världarna i den nordiska tron om hur världen uppkom. Enligt en annan teori ska han ha fötts ur havet och då är de nio mödrarna havsjätten Ägirs döttrar, vågorna. Hur just detta gick till tycks vara lite luddigt, men saken är klar att han kommit ur havet.
Fast Heimdal inte var av asasläkt fick han i uppdrag att vakta regnbågsbron Bifrost, som var enda vägen in och ut ur Asgård.
Inuti Heimdals hus Himinbjörg ("Himmelsborgen") hängde Gjallarhornet, som han skulle blåsa i när jättarna kom stormande i Ragnarök (jordens undergång). Varje dag fylldes också Gjallarhornet av vatten från vishetens källa, det vattnet drack Heimdal upp och det gjorde att han nästan visste lika mycket som Oden.
Heimdal hade guldtänder och sades sova mindre än en fågel. Då Oden, Vile och Ve skapat de första människorna begav sig Heimdal under namnet Rig till Midgård för att förädla människorasen. Genom kärleksaffärer med olika människokvinnor gav Rig upphov till de tre stånden "träl", "fri man" och "kung". Heimdals huvudfiende var Loke.