Die oben genannten Koordinaten sind natürlich totaler Blödsinn und haben keinerlei Bedeutung
Kiki´s 6 achsiges Problem
Kiki ist die junge Assistentin von Daniel Düsentrieb und hat die Aufgabe, den erst kürzlich von Herrn Düsentrieb erworbenen 6-Achs-Roboter in Betrieb zu nehmen. Allerdings stellt sich schnell heraus, dass dieser Roboter wohl ein Schnäppchen gewesen sein muss, da schon beim Einschalten Werte auf der Anzeige fehlen. (Siehe nachfolgendes Bild)
Nach erster Analyse stellt sich heraus, dass die Steuerung nicht die Position (im Raum) des Endeffektors liefert, da der entsprechende Programmcode fehlt. Kiki beherrscht zwar die entsprechende Syntax zur Programmierung, hat allerdings keine Kenntnisse über die Vorwärtskinematik eines 6 achsigen Roboters.
Eure Aufgabe ist es nun für die oben genannten Gelenkwinkeln (Θ₁ - Θ₆) die Position des Endeffektors (Koordinaten X, Y und Z) zu ermitteln. Der Ursprung des Welt-Koordinatensystems befindet sich im Zentrum der ersten Rotationsache (Θ₁) und der Unterseite des Standfußes (Nullpunkt der Bemaßung in Bild “Geometrische Parameter“). Diese Koordinaten zeigen euch dann mit Hilfe der folgenden Formeln den Weg zum Cache. Hilfe und die zugrunde liegenden Parameter findet ihr in der Kategorie Bilder.
Viel Spaß!!!!
Edit
Achtung: Die originalen technischen Abmessungen des Roboters wurden geändert um Internetlösungen auszuschließen. Die Gesamtabmessungen wie z.B. 1320 stimmen nicht mehr, sind aber auch für die Lösung nicht rellevant. Die entscheidenden Maße sind korrekt! Nullstellungen der Achsen findet ihr im Internet für den Roboter Kuka kr 6-2. Bei Problemen mit dem Lösungsweg, meldet euch bitte bei andre.fervers@outlook.de (ist nicht Kontaktadresse).
X = ?
Y = ? Weltkoordinaten sind auf drei Stellen hinter dem Komma zu runden!
Z = ?
N 51.07. (X * 3 - Y - Z + 127)
E 006.2 (X * 2 + Y + Z - 800)
Weitere Hilfreiche "Bilder":
Bild 01
Bild 02
Bild 03
Die Finalkoordinaten wurden geändert, wer jedoch bereits den Cache gelöst hatte, braucht die errechneten Werte nur in die neue Formel einzusetzen.
ACHTUNG!!! Sollte ich nochmals in einem Log einen Hinweis auf das Final lesen, behalte ich mir das Recht vor, den Log kommentarlos zu löschen.
Deine Lösung für die Koordinaten dieses Rätsels kannst du auf geochecker.com überprüfen. GeoChecker.com.
Wer mag darf sich anschließend diesen Banner in sein Profil packen:
