Die Burg Tecklenburg entstand wohl um das Jahr 1250 herum. Damals baute man die Tecklenburg, wie sie auch in der Umgangssprache genannt wird, auf dem Burgberg. Durch diese Erhöhung hatte man einen guten Überblick über den Teutoburger Wald. Bauherren waren die Grafen von Tecklenburg, die die Burg auch viele Jahrhunderte bewohnten. In der zweiten Hälfte des 16. Jahrhunderts ließ Gräfin Anna von Tecklenburg-Schwerin die Burg zu einem Schloss umbauen.
Nachdem rund 100 Jahre später, genauer im Jahr 1661, die Grafen ihre Residenz allerdings nach Rheda verlegten und im Jahr 1707 auch noch die Grafschaft nach Preußen kam, wurde die Burg nicht mehr genutzt. Sie verfiel immer mehr und wurde schließlich im Laufe des 18. Jahrhunderts als Steinbruch genutzt. Viele Steine fanden dabei beim Bau des Gefängnisses von Tecklenburg Verwendung.
Die Tecklenburg existiert heute nur noch als Ruine. Übrig sind noch Teile des Torhauses, der Burghof und Teile der Schlosskapelle. Zwischen der Legge, der ehemaligen Leinenprüf- und -sammelstelle und den Burgmauern verläuft ein unterirdischer Gang, der auch Burgbastion genannt wird. Erst 1944 wurde er bei Grabungen für Luftschutzbunker wiederentdeckt. Er kann heute besichtigt werden. Der Burghof wird als Freilichttheater genutzt, die Ruine ist frei zugänglich.