Najstaršia písomná správa o už existujúcej dedine pochádza z roku 1278. V tomto roku daroval kráľ Ladislav IV. Jánovi Galicusovi, majiteľovi Vlách, valónskej národnosti, územný majetok ležiaci medzi Ľubeľou a Vlachmi, dovtedy patriaci k Ľubeli.
Do tohto roku bolo územie Ľubele výlučným majetkom uhorského kráľa. Kráľ si časť ľubeľských majetkov ponechal aj v 14. a 15. storočí. Patrili ku hradnému panstvu Liptovského hradu. Po zániku Liptovského hradu v roku 1474 bola kráľovská časť Ľubele pričlenená k majetkom hradu Likava. V tomto období sa pre spomínanú časť obce zaužíval názov Kráľovská (Kyral Lubele). Na začiatku 16. storočia bolo v Kráľovej Ľubeli 6 sedliackych usadlostí, jedna usadlosť richtára a dve usadlosti slobodníkov (libertínov). Od stredoveku boli oblasti Kľačian, Dúbravy a Ľubele predmetom záujmu bohatých ťažiarov najmä z okolia Banskej Bystrice a Banskej Štiavnice. V tomto období sa v údolí Kľačianky ťažilo najmä zlato. Od konca 16. storočia sa časť Ľubele vo vlastníctve zemanov nazývala Zemianska Ľubeľa (Lwbele Nymes, Nyemes Lwbele).
Udalosti v Liptove (hladomor, cholera) na konci 16. storočia a začiatku 17. storočia spôsobili úbytok obyvateľstva v tejto oblasti. V roku 1831 postihla celý Liptov a iné oblasti Uhorska dovtedy nevídaná epidémia cholery. Už pred vypuknutím epidémie v Liptove bolo 15. júla 1831 vydané krajinské nariadenie, ktoré malo zamedziť šírenie cholery. Cholera sa v Liptove prejavila prvýkrát 25. júla 1831 a trvala až do 15. januára 1832. V Ľubeli vtedy zomrelo 81 ľudí. Od polovice 19. storočia v Ľubeli existovala rímsko-katolícka škola. Mená učiteľov v tomto období nie sú známe. V roku 1900 si postavili novú drevenú budovu jednotriednej školy. Prvým učiteľom bol tunajší roľník Adam Bubniak Dipko. Neskôr bola škola trojtriedna a na jej čele stál správca-učiteľ Ambróz Lukáč. Rímsko-katolícka škola v Ľubeli existovala do roku 1945, keď bola pretvorená na Národnú školu. Po vzniku Československej republiky v roku 1918 nasledovali aj v Ľubeli prevratné zmeny. V roku 1923 v obci zorganizovali a zahrali prvé ochotnícke divadelné predstavenie. V roku 1924 sa obidve obce zlúčili do jednej politickej obce s názvom Ľubeľa. V roku 1932 vznikol v Ľubeli dobrovoľný hasičský zbor. Ešte pred vypuknutím Slovenského národného povstania odišla štvorčlenná skupina odbojárov pod vedením Petra Kubíka 9. augusta 1944 do partizánskeho tábora pod Prašivú a neskôr sa stali príslušníkmi brigády kapitána Jána Nálepku a 1. československej brigády M. R. Štefánika. Po ústupe partizánskych a vojenských jednotiek do hôr, boli obyvatelia obce v úzkom kontakte s partizánskym oddielom Kirov a štvrtou partizánskou brigádou.
Od januára 1945 bolo v Ľubeli umiestnených 74 evakuantov z východného Slovenska. Po tom, čo v marci 1945 partizáni napadli v obci nemeckú hliadku a zastrelili dvoch nemeckých vojakov, nasledovali represálie. Trestná jednotka SS 24. marca 1945 obkľúčila obec. Najprv ju ostreľovala a potom obsadila. Nemeckí vojaci zastrelili 4 ľudí, zapálili 6 domov a 19 hospodárskych budov. Do koncentračných táborov nakoniec odvliekli 31 obyvateľov. Obec bola oslobodená 4. apríla 1945 sovietskou armádou a 1. čs. armádnym zborom. V súčasnosti má obec 1140 obyvateľov a je napojená na Liptovskú cyklomagistrálu. V tesnej blízkosti sa nachádza vodné dielo Liptovská Mara, termálne Bešeňovské kúpaliská, Aquapark v Liptovskom Trnovci.