L'arc de Cavaillon est un vestige d'un édifice romain non identifié du ier siècle de notre ère. Au Moyen Âge, ce vestige fut intégré au palais épiscopal. Le palais épiscopal ayant été vendu en 1793 et détruit dans les décennies qui ont suivi, l'arc fut démonté et transporté sur la place principale de la ville où il se trouve aujourd'hui1
L'arc antique de Cavaillon fit partie de la première liste de monuments historiques français, celle de 1840, qui comptait 1 034 monuments