A igreja de Penha de Águia é mencionada em 1395 no “Tombo da Beira”.
Não existindo referências nos documentos medievais, o topónimo da freguesia segundo reza a tradição popular, vem duma lapa esguia que domina a terra e o extenso vale, que ao longe se transforma aos nossos olhos numa águia pousada num penhasco. Em termos monumentais, destaca-se a Igreja Matriz, as sepulturas cavadas na rocha, as várias fontes. O Rio Côa, a fraga da torre do castelo e o barroco com a forma de águia são locais de interesse paisagístico.
