Datant du début du XVème siècle, le château de l'Escurays, ancien logis seigneurial, dépendait des Vicomtes de Donges. Le manoir, devenu "seigneurie" puis « château » à partir de 1750, est agrandi et embelli dans les années 1600, dans le style Renaissance. Plusieurs familles se succèdent, en particulier de riches négociants nantais, à partir de 1768 et aménagent tour à tour le château. De nombreuses reprises visibles à l'intérieur et à l'extérieur du château témoignent de l'adaptation du logement par ses habitants successifs, tout en gardant son aspect originel.
Au décès du comte Raymond de Maistre en décembre 1993, le manoir de l’Escurays devient propriété communale.
On retrouve encore les deux principales allées d’accès, bordées de châtaigniers, le lavoir rénové et les anciennes écuries (site dédié aux activités périscolaires de la commune de Prinquiau).
On peut également noter la présence d’une très probable motte féodale, située à quelques mètres au sud du château. Elle est non accessible au public sauf lors de manifestations organisées par l’ARPE ou l’Office de Tourisme. Depuis 1997, le château, le jardin clos et le site de la probable motte féodale sont inscrits à l’inventaire supplémentaire des monuments historiques.
Ce lieu presque clos invite à un moment de partage en famille ou entre amis pour un pique-nique ou une balade agréable dans le parc ou la châtaigneraie attenante.