Históricamente perteneció a la Comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda y dentro de ésta al ochavo de Castillejo. En el año 1706 Alfonso VI dona al abad de Santo Domingo de silos el lugar de San Frutos en el cañón del Duratón apareciendo numeroso testigos del documento entre los que se encuentra un tal Pascual de Mesella, es decir, Mansilla, lugar que por tanto ya aparece citado junto con otros pueblos cercanos como Duruelo, Boceguillas, Soto o Vilaseca.
Vendida por Carolos II en 1688 a don Antonio de Campuzano y Riva-Herrera, durante mucho tiempo Mansilla se consideró un pueblo de Cerezo de Abajo, incluso la iglesia del pueblo, dedicada a Santa Marina, era atendida por el párroco de Cerezo. Sin embargo, también estuvo agregada a Duruelo por una Real Orden del 25 de 1846.
Se desconoce el motivo por el cual se cambia la advocación de Santa Marina a San Marcos.
Cuidado con la entrada por la carretera.