Starý Heltinov
Původně se Heltinov nacházel asi 700 m jižněji směrem k osadě Hilbrovice (Amerika). Tato lokalita se nachází asi v polovině dnešní cesty mezi Heltinovem a Hilbrovicemi v mělkém údolí vlevo. Kdy byl původní Heltinov (zvaný tehdy též Heltvínov) založen? Víme, že osada musela patřit k potštátskému panství, ovšem v dochovaných písemných pramenech z roku 1394, v nichž jsou uváděny obce Spálov, Luboměř a Lipná, její název nenajdeme. Stejně tak v pramenech z roku 1408. O „vsi pusté Heltvínov“ se zmiňují teprve Moravské zemské desky z roku 1547. Ves tedy musela existovat mezi lety 1408-1547 a s velkou pravděpodobností můžeme stanovit, že zanikla okolo roku 1475, když uherské vojsko Matyáše Korvína táhlo do Slezska.
Nový Heltinov
Polnosti v oblasti starého, zaniknutého Heltvínova pronajímal majitel spálovského panství sedlákům ze Spálova a Luboměře. Toto však bylo jen provizorní řešení, které neumožňovalo dobré využití pozemků. Proto majitel spálovského panství K. F. Schertz přistoupil v roce 1705 k vybudování nové osady, a to již na katastru dnešního Heltinova. V roce 1706 zde již stálo 15 stavení včetně krčmy uprostřed vsi (dnešní č.p. 3) a vodního mlýna na Lužním potoce pod osadou. Osada dostala název po svém zakladateli, jak bylo v té době obvyklé, Šercdorf (Šercovice). Založení Scherzdorfu či Šercova dokládá rovněž zápis ve staré spálovské matrice, jejíž kronikář poznamenává, že „18. března léta páně 1706 pokřtěno bylo dítě z nové dědiny Šercovic.“
Okolo r. 1750 měla již obec 19 čísel. Ovšem povinné číslování domků bylo zavedeno císařovnou Marií Terezií až od roku 1771. Rozvoj obce pokračoval tak, že v roce 1834 se na jejím katastru nacházelo už 22 domů, ve kterých žilo 197 obyvatel.
Noví osadníci přišli z poloviny ze sousedních obcí Spálova a Luboměře a byli národnosti české (tehdy se říkalo Moravci). Druhá část osídlenců pocházela z Deštného u Opavy a byla převážně národnosti německé. Ve vsi přesto převládlo moravské nářečí a opětovně se začalo pro ves užívat název Heltinov. Heltinov pak zůstal trvale českou osadou. V roce 1719 vydal K. F. Schertz privilegium, ve kterém stanovil obci její práva a povinnosti.
Heltinov byl samostatný až do roku 1850, kdy se stal místní částí obce Luboměř. V tomto roce měl Heltinov 202 obyvatel a byl na vrcholu svého rozvoje. Postupně dochází k odchodu obyvatel z chudého kraje za snazším živobytím do měst. Podle údajů z r. 1930 stálo na území obce už 28 domů, avšak žilo zde jen 106 obyvatel.
