Le territoire de Groisy a été occupé à l’origine par les Allobroges qui étaient des peuples celtes venant de l’Est de l’Europe. Lors de la période gallo-romaine, les grands propriétaires terriens donnèrent leur nom à l’endroit où ils résidaient (par exemple Groisiacus), ainsi qu’aux différents hameaux. Une voie romaine secondaire qui se dirigeait vers Genève traversait la commune par Soirié, le bois de la Nérulaz et Fontaine-Vive. Ensuite, ce sont les Burgondes qui s’installèrent en 443. D’ailleurs, un cimetière burgonde a été découvert en 1854 à Fontaine-Vive.
Au Moyen-Age, le système féodal se caractérise par l’établissement et l’enracinement local de familles nobles qui établissent leurs résidences, comme le château de Soirié (1007) dont subsistent des ruines, ou le château de Boisy (1314) dont il reste le bâtiment principal. C’est dans ce château que naquit la mère de Saint François de Sales de Thorens, liant sa destinée à celle de la commune de Groisy jusqu’à la Révolution.
