La prima fase di fortificazione di Cavriana sembra risalire all'XI secolo, durante la dominazione dei Canossa.
Definitivamente assegnata ai Gonzaga, Cavriana fu compresa nel sistema difensivo organizzato da Mantova contro la pressante minaccia viscontea, costituito da un sistema di torri d'avvistamento poste in comunicazione tra loro che permetteva di far giungere alla città in breve tempo messaggi di eventuali pericoli incombenti. Il periodo più glorioso della sua storia fu quello legato ai lavori di ristrutturazione e trasformazione in una vera e propria reggia, prima sotto il dominio del capitano Francesco Gonzaga, poi durante il marchesato di Ludovico II Gonzaga. La rocca venne trasformata da semplice fortezza a rocca-palazzo con duplice funzione di baluardo militare e residenza signorile per la corte gonzaghesca.
Seguì un periodo di grande splendore e agli inizi del XVII secolo il castello di Cavriana risultava il più importante dello Stato.
Della cerchia che un tempo cingeva l'abitato restano oggi solo alcuni frammenti: tratti delle mura difensive, la porta a nord-ovest ("un vero e proprio androne, iniziato e concluso da un arco acuto e un soffitto a cassettoni in legno"), assieme ai resti della rocca e a una delle sue torri d'avvistamento, ricostruita nel corso del XVII secolo e destinata a torre campanaria.
Intorno ai resti della Rocca un bel parco che permette di godere di un ottima vista sul paese e la campagna circostante.