Erstmals urkundlich erwähnt wird Steinberg im Trierer Urbar (Steuerschrift) von 1200, nach dem es zum Forstamt Kell gehörte (Forsthubendorf). Funde lassen vermuten, dass der Ort vermutlich um die Wende des 13. Jahrhunderts durch Franken entstanden ist. Der Ort gehörte früher zum Kurfürstentum Trier und war in Verwaltungs-, Gerichts- und Steuerangelegenheiten dem Amt Grimburg unterstellt.
Steinberg gehörte bis zum Ende des Ersten Weltkrieges dem Kreis Merzig an, der Bestandteil des preußischen Regierungsbezirks Trier war. Der Kreis Merzig wurde im Jahre 1920 nach den Bestimmungen des Versailler Vertrages dem unter Völkerbundsverwaltung stehenden Saargebiet zugewiesen – mit Ausnahme weniger Hochwaldgemeinden, darunter auch Steinberg, die unter der Bezeichnung „Restkreis Merzig-Wadern“ weiter beim Regierungsbezirk Trier verblieben. Die landrätliche Verwaltung des „Restkreises“ befand sich in Wadern. Nach dem Zweiten Weltkrieg verfügte Frankreich die Zugehörigkeit des „Restkreises“ zu dem unter französischem Einfluss stehenden neu gebildeten Saarland.
Am 1. Januar 1957 wird das Saarland und damit auch Steinberg wieder ein Teil Deutschlands. Der wirtschaftliche Anschluss an die Bundesrepublik erfolgt allerdings erst am 6. Juli 1959. Im Rahmen der saarländischen Gebiets- und Verwaltungsreform wurde am 1. Januar 1974 die bis dahin eigenständige Gemeinde Steinberg, die bis dato zum Amt Weiskirchen gehörte, aufgelöst und der neuen Gemeinde, ab 1978 Stadt Wadern zugeordnet.[2][3]