Wieś powstała w 1362 roku na 60 łanach. Posiadała prawo chełmińskie. W 1782 roku część szlachecka składała się z 3, a chłopska z 28 domów. W latach 1818-1871-1890 było 35-57-68 domów. Mieszkało w nich 178-440-451 osób. W 1858 roku do wsi należało 587 morgów ziemi. Szkoła powstała na przełomie XVIII i XIX wieku. W 1939 roku wieś liczyła 439 osób. Po wojnie we wsi mieściła się siedziba Gromadzkiej Rady Narodowej. Obecnie Pielgrzymowo zamieszkuje 150 osób w 25 domostwach. Proszę zabrać ze sobą coś do pisania.
