Casiopea es la madre de Andrómeda y esposa de Cefeo, rey de Etiopía. La reina Casiopea alardeaba de su belleza,comparándola con las Nereidas, hijas del dios del mar Nereo, conocidas como las criaturas más bellas de todas. Este orgullo fue la causa de su desgracia, al provocar la ira de Poseidón, que envió al monstruo marino Ceto a devastar el reino. Tratando de salvar Etiopía, Cefeo y Casiopea consultaron a un oráculo, que les indicó que el único modo de apaciguar al dios del mar era ofrecerle a su hija en sacrificio. Andrómeda fue despojada de sus ropas y encadenada a una roca al borde del mar, a la espera de morir a manos de Ceto. Sin embargo, el héroe Perseo, que regresaba de matar a Medusa, se enamoró de la joven cautiva y utilizó la cabeza degollada de aquélla para vencer a Ceto convirtiéndolo en coral, con lo que salvó la vida de Andrómeda y, finalmente, se casó con ella.
No queriendo dejar a Casiopea sin castigo, Poseidón la situó en los cielos atada a una silla en una posición tal que, al rotar la bóveda celeste, queda cabeza abajo la mitad del tiempo. La constelación se asemeja a este trono, que originalmente representaba un instrumento de tortura. Casiopea no siempre se representa atada a la silla como tormento; en algunas imágenes posteriores sostiene un espejo, símbolo de su vanidad, mientras que en otras sostiene una hoja de palma, un simbolismo que no está esclarecido.
