Aunque pare
ce que los orígenes de estas construcciones son romanos, podemos ubicarlas históricamente en la época del dominio Almorávide, hacia 1330.
Sus murallas y torreones ocupan unas 16 hectáreas y la altura máxima de alguno de sus lienzos es de 16 metros. En su perímetro de unos 2 kilómetros podemos encontrar 48 torres cuadradas, 5 rectangulares en las que se encuentran las puertas, y dos torres octogonales.
En el interior del recinto amurallado se encuentra el Castillo de Niebla (también conocido como castillo de los Guzmanes).
El alcázar fue primero el arce o ciudadela (el "oppium" de los romanos) y morada del decurión, como lo revelan algunos arcos romanos que aún subsisten: los fosos y las soberbias cárceles bajo los muros labrados de enormes sillares en forma de túneles. Conquistada Niebla por los visigodos, y después de las necesarias reparaciones, fue ocupado por los jefes militares visigodos.
Con la dominación árabe, el Castillo pasa a ser el Alcázar o Palacio y se enriquece con revestimientos de azulejos de colores, yeserías e inscripciones y cerámicas. Además, se construye una magnífica noria para el riego de los jardines, así como fuentes adornadas de preciosos mosaicos. Sirve así como importante bastión bajo el dominio del califato de Córdoba. Más tarde, habitaron en él las dinastías independientes de los Beni-Yahya y los Beni-Mahfot.
El patio de armas del alcázar o castillo de los Guzmanes acoge hoy las representaciones del Festival de Teatro y Danza de Niebla, que se celebra durante los meses de verano
La ciudad hispanomusulmana de Lebla jugó un papel clave en tiempos de los almohades y del reinado taifa de Ibn Mahfot.
Ibn Mahfot fue el último rey musulmán de Niebla, él fue quien reforzó las murallas ante la proximidad del ejército cristiano capitaneado por Alfonso X el Sabio. Dejó cinco puertas, las mismas que hoy podemos admirar, las puertas del Buey, de Sevilla, del embarcadero, del Socorro y del Agua.
Tras el cerco y toma de la villa por Alfonso X, en 1262, y presionado el monarca por el litigio con Portugal a causa de la posesión del Algarve, Niebla fue entregada a su hija Doña Beatriz. Con posterioridad, todo el territorio fue cedido a Pedro I y, a su muerte, el primer Trastámara dio el Condado de Niebla a los Guzmanes.
En los primeros años del siglo XV Enrique de Guzmán mandó edificar la torre del Homenaje. Cuentan las crónicas que esta torre llegó a alcanzar la altura que la Giralda de Sevilla. Desgraciadamente, el terremoto de Lisboa de 1755 acabó con él.
La fortaleza ha sufrido grandes daños y saqueos. El terremoto de 1755 afectó seriamente a la torre del homenaje y los franceses volaron el castillo al abandonarlo en 1812. Desde entonces, aprovechando sus muros se levantaron numerosas viviendas, más tarde desalojadas en las sucesivas restauraciones.
Existen varias leyendas alrededor de Niebla y sus murallas entre ellas la que narra el asedio cristiano a la ciudad durante nueve meses. Corría el año 1262 cuando las tropas de Alfonso X El Sabio cercaron la población. Los súbditos del rey árabe Ibn-Mahfot resistían murallas adentro.
En vista de que el asedio se prolongaba excesivamente el jefe musulmán apeló a la astucia. En la ciudad no había comida ni para él ni para los suyos, pero ordenó cebar a un buey que salió por una de las puertas del recinto. El animal llegó hasta los reales cristianos.
Pero el monarca castellano no cayó en la trampa. La estratagema no funcionó. A Ibn-Mahfot no le quedó otro remedio que rendirse. El rey moro pidió perdón y apeló a la benevolencia del Sabio para que le perdonara la vida tanto a él como a los suyos. Así lo hizo. Alfonso X le concedió la Huerta del Rey, ubicada a las afueras de la Puerta de Carmona de Sevilla.
En esta batalla los árabes utilizaron la pólvora por primera vez. Alfonso X El Sabio lo recoge en sus crónicas. Niebla fue la primera ciudad que conquistó el monarca cristiano. Por ello El Sabio le concedió el Fuero Real de igual forma que lo hizo con Sevilla.