I primi documenti che attestano l'esistenza di Figino risalgono al 1017, relativi ad un atto di permuta di due terreni fra un privato e la basilica ambrosiana di Milano.
Nell'ambito della suddivisione del territorio milanese in pievi, apparteneva alla Pieve di Trenno, e confinava con Rho e Cerchiate a nord, con Pero e Quinto Romano ad est, e con Settimo Milanese e Vighignolo ad ovest. Nel 1771 aveva 330 anime.
In età napoleonica, nel 1809, annesse sia Pero che Quinto Romano ma poi, dal 1811 al 1816, Figino fu a sua volta aggregata a Settimo, recuperando l'autonomia con la costituzione del Regno Lombardo-Veneto.
All'unità d'Italia del 1859, Figino aveva 589 abitanti, mentre al primo censimento nazionale del 1861 ne venivano registrati 607. Nel 1862 assunse la denominazione ufficiale di Figino di Milano.
Nel 1869 Figino viene soppresso come comune, diventando frazione dell'allora comune di Trenno. Nel 1923 quando Trenno fu annesso a Milano, anche Figino seguì la stessa sorte.
Figino conserva ancor oggi il carattere di piccolo borgo rurale, risultando uno dei pochissimi casi di quartieri di Milano staccato dall'area edificata della metropoli lombarda, non essendo ancora stato raggiunto dall'espansione edilizia.
Nel giugno 2015, dopo un anno e mezzo di lavori, è stato inaugurato il Borgo Sostenibile, un complesso di 323 appartamenti di varie tipologie a basso impatto ambientale, che si sviluppa lungo via Rasario e che comprende al suo interno esclusivamente aree pedonali. Questo intervento ha favorito la realizzazione del senso unico di circolazione al fine di garantire maggiore sicurezza ai pedoni nelle vie più strette e antiche.