En el siglo XIV Yusuf I fortificó la costa del Reino de Granada para protegerla de la piratería; así, bajo la dirección de su visir Abu al-Nuayn Ridwan (mandato que ostentó desde 1329 a 1359), se construyeron una serie de torres a lo largo de la costa del reino, entre las que se encuentran, además de la Torre de Cerrillos, la de los Bajos y la de las Roquetas, también situadas en Roquetas de Mar. La torre original de origen árabe databa del S. XIV. La actual es una torre alminara edificada a finales del S. VVI durante el reinado de Felipe II, para proteger la costa de los frecuentes ataques de piratas. Fue construida al borde del mar en mampostería aparejada, de escasa capacidad, para dos o tres hombres, lo suficiente para hacer la guardia y dar la alarma. Su ubicación responde a la necesidad de disponer de visibilidad para las hogueras y comunicarse entre las distintas torres por medio de jinetes “atajadores” cada día.
Fue el primer mojón cuando el deslinde tras la separación de Roquetas de Mar del municipio de Felix en el S. XVIII. Mapas de entonces y actas capitulares del S. XIX la sitúan dentro del nuevo municipio de Roquetas.