Staršia literatúra spomína, že pomenovanie obce pochádza podľa močiarov a šúrov - rozbahnených mokrých miest, kde boli na spevnených miestach predné stráže – varty. Ležala na dôležitej ceste smerujúcej od Baltu a Čiech cez Holič, Šaštín, Trnavu a pokračovala k Štúrovu a Budínu na Balkán.
Prvé písomne doložené správy o Veľkých Šúrovciach a Zemianskych Šúrovciach sú z roku 1241 a 1256, o Varov Šúri z roku 1423 a o Valtov Šúri z roku 1426. Archeologické výskumy potvrdili osídlenie už v neolite, ale známe sú aj nálezy z obdobia rímsko- barbarského ako aj z osídlenia veľkomoravského. Vlastníkom obcí bol oddávna hlohovecký zámok (panstvo). Od začiatku 16. storočia boli zemepánmi majitelia šintavského hradu, od roku 1816 panstvo v Bernolákove (čeklíšske panstvo). Majetky okolo roku 1635 prevzal starý grófsky rod Esterházyovcov. Historickou zaujímavosťou je bitka uhorských vojsk kráľa Žigmunda 14.4.1430 s husitami nedaľeko dnešného chotára časti Valtov Šúr.
Cenným pramenným materiálom k dejinám niekdajších obcí sú známe pečate obcí. Obyvateľstvo sa zaoberalo poľnohospodárstvom a chovom hospodárskych zvierat. V Šúrovciach a Valtov Šúre bolo rozšírené výšivkárstvo, vo Varov Šúre košíkárstvo.
Medzi najzaujímavejšie historické pamiatky obce patrí Kostol sv. Michala, ktorý bol postavený v rokoch 1793 – 1811 na mieste starého, ktorý sa spomína už v roku 1322, no je pravdepodobné, že tu bol už v roku 1291, keď je zmienka o prvej farnosti. Vybudovaný bol v klasicistickom slohu. V Zemianskych Šúrovciach bola v roku 1869 postavená kaplnka Bolestnej Panny Márie. Na mieste staršej zvonice po utopení 14 farníkov, ktorí sa prevážali loďkou cez Váh na púť sv. Urbana, bol postavený v roku 1885 kostolík sv. Jozefa vo Varov Šúri. Po dare rodákov z Ameriky, v roku 1910 bol postavený kostolík Božského Srdca vo Valtov Šúri. Pred farským kostolom, v strede okružnej križovatky, sa nachádza na stĺpe súsošie Najsvätejšej trojice z roku 1781. V blízkosti farského kostola je pomník padlých vo vojne.