Archeologické náleziská naznačujú, že na území dnešného Majcichova žil praveký človek už v staršej dobe kamennej ( 35 000 – 8 000 rokov p. n. l. ). V literatúre sa častejšie uvádza osídlenie Majcichova z mladšej doby kamennej ( od r. 5 000 – do r. 3 000 p. n. l. ). V tejto súvislosti sa spomína sídlisko ľudu s kultúrou volútovej keramiky. Najčastejšie stopy po predkoch Majcichovčania nachádzajú v dobe bronzovej (od r. 1900 – 700 p. n. l. ), ide o lužickú a velatickú kultúru. V staršej dobe železnej (od r. 700 – 300 p. n. l. ) je známe sídlisko južne od Majcichova, už v katastri obce Hoste, v lokalite Malý háj. Na prelome 5. a 6. storočia nášho letopočtu sa tu usadili Slovania. K zachovaným stopám patrí sídlisko s keramikou pražského typu.
Hoci je Majcichov spolu s kostolom písomne doložený z roku 1266 o čom svedčí zápis Nitrianskej kapituly( uložený v Maďarsku v Nitrianskom archíve, z vyššie spomenutého je isté že obec existovala oveľa skôr)
Do života Majcichova zasiahli Elephanthyovci z Lefantioviec pri Nitre, kráľ Žigmunt Luxemburský, Thurzovci, Františlovi Ujlakymu- Rábskemu biskupovi Wofgangovy, Báthoryovci, Stupavské panstvo, Szegédivoci( vybudovali majer a štyri veľké pivnice na mieste kde dnes stojí KD), Štiavnicke panstvo, Bencsicsovci, Gudicsovci, Abrahámfyovci, Farkasovci, Esterháziovci (z ich obdobia bola ranoveká zemianska kúria, ktorá bola z dôvodu nevyhovujúceho stavu asanovaná), Szegeliovci (kostolu darovali monštranciu, cisórium do kaplnky na cintoríne ktorá je z roku 1697). V pamätnej izbe Jána Palárika sa nachádza obraz, ktorý predstavuje tzv. Majcichovský mier, ktorý symbolizuje koniec cisársko-kuruckých vojen.
Z prvej polovice 18. storočia sa pod kostolom nachádzajú kripty Andreanskych a Szegediovcov. V 18. stor. k vlastníkom obce patrili aj Andrasziovci (socha sv Barbory 1750, kríž pred kostolom 1747).
Pamiatky v obci:
-kaštieľ
-pamätná izba Jána Palárika