Tereny, na których powstała osada Kiełpin, w połowie XVII wieku należały do rodu von Waldow. Dwór wzniesiono w latach 1785-1790. Około 1798 roku założono – okalający budynek z trzech stron – park krajobrazowy. Architektura dworu i rozplanowanie jego wnętrza nawiązywały do tradycji barokowych. Budowla stanowi typowy przykład budownictwa rezydencjonalnego wznoszonego na terenach Nowej Marchii w drugiej połowie XVIII wieku. Budynek murowany, parterowy, założony na planie prostokąta, z ryzalitem środkowym w elewacji ogrodowej, nakryty dachem mansardowym. Elewacje dekorowane pilastrami i narożnym boniowaniem. Nad frontonem kamienna balustrada z wazonami. Na przyczółku w elewacji ogrodowej alegoryczna rzeźba kamienna. W piwnicach bogate sklepienia krzyżowe. Niezamieszkały w ruinie w latach 80-tych.
